自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

摘要：

视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息.经图像处理得到导航参数.为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪.仿真和实验结果表明.采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果.

关键词：自动导引车、视觉导航、图像处理、PID控制、路径跟踪

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金050420302;国家重点实验室基金KF2007-06

在线出版日期：2008-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24