接触式拖拉机导航控制系统

摘要：

为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度,针对玉米秸秆行间作业,设计了双层控制器接触式导航控制系统.在分析接触式导航传感器检测信号的基础上,以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制.下层控制针对电液系统的非线性,采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制.该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证.仿真和田间试验结果表明,导航控制算法的响应快、稳定性好.当行驶速度不超过1 m/s时,拖拉机导航精度在50 mm以内,平均误差15 mm,能满足玉米秸秆行间作业要求.

关键词：拖拉机、导航、模糊控制、仿真

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：农业部948引进国际先进农业科学技术项目2004-Q1

在线出版日期：2008-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：97-101