管道曲面上轮式机器人的极值轨道研究

摘要：

对轮式机器人在管道曲面上的极值轨道问题进行了研究.在管道曲面上建立了轮式机器人的动态模型,证明轮式机器人是可控的,并且存在时间最优轨道,利用庞特里亚金最大值原理给出了轮式机器人最小时间控制的必要条件,并给出了极值轨道的结构方程,通过结构方程分析了管道曲面上移动机器人的极值轨道,指出极值轨道的控制变量完全由结构方程来确定,并且机器人的极值轨道由2种基本轨道类型的有限组合而成,给出了这2种基本轨道类型控制变量的变化情况.

关键词：机器人、管道曲面、极值轨道、动态模型、结构方程

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60574075

在线出版日期：2008-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：114-117