三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析

摘要：

对新型非对称三平移并联机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构.利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节,形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型.采用与"摩擦圆理论"分析法相似的力分析方法,分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题,发现机构虽然具有优良运动解耦性,但其静力学性能较差.

关键词：并联机构、全柔性机构、伪刚体模型、静力学分析

所属期刊栏目：38

分类号：TH112.5

资助基金：江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题HGDML-0603;国家自然科学基金50375067;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20050299002;江苏大学校科研和教改项目JSGJ2006

在线出版日期：2008-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：110-113