3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真

摘要：

利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究.由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律.最后,借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证.

关键词：并联机构、位置反解、轨迹规划、虚拟样机技术

所属期刊栏目：38

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金Y2006F59;Y2006G17;山东省教育厅资助项目J05C14;山东理工大学校科研和教改项目2004KJM05

在线出版日期：2007-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：126-129