3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究

摘要：

提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法.通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程.探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系.合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间.

关键词：并联机构、微分运动、奇异位形曲面、工作空间

所属期刊栏目：38

分类号：TP242;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅资助项目05JK-138

在线出版日期：2007-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：143-146