六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制

摘要：

针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案.为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差.所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快.仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.

关键词：虚轴机床、位置伺服、加速度、控制、神经网络

所属期刊栏目：38

分类号：TG502.35(金属切削加工及机床)

资助基金：湖南省教育厅科研项目05C091;湖南省湘潭市科技计划基金GY200503

在线出版日期：2007-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：146-150