水果收获机器人避障路径规划

摘要：

在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划.在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样.为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量.采用有向包围盒进行碰撞检测.最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟.结果显示,路径规划时间均小于0.15 s,达到实时要求.

关键词：收获机器人、路径规划、概率图法、分层分解法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究计划发展专项经费2006AA102263;江苏省高校自然科学基金05KJB210019

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-105,135