新型4自由度并联机构的运动学建模与分析

摘要：

基于并联机器人机构的运动输出理论,考虑结构的对称性和支链的可重组性,构造出一种新型的具有三平移一转动的4自由度并联机器人机构.运用Denavit-Hartenberg表示方法建立机构位移反解模型并进行了数值验算.通过分析反解模型,找出影响机构可达工作空间的因素.引入蒙特卡罗方法思想,提出一种定姿态三维网格搜索方法来得到工作空间,利用Matlab软件编程,以图解形式描绘定姿态下的工作空间容积及工作空间与姿态角的变化态势,并对其进行了分析.

关键词：并联机构、运动学、反解、工作空间

所属期刊栏目：37

分类号：TH113.2;TP242

资助基金：中国科学院资助项目50375067;浙江省自然科学基金Y104347

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：100-104,99