温室机器人驱动控制系统的算法研究

摘要：

为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况,提高机器人的运动控制精度,将模拟PID控制算法离散化,对编码反馈误差进行归一化处理,并将其输入3层的BP神经网络,研究了隐含层加权系数的计算方法,完成并验证了模糊BP神经网络PID控制系统的算法.结果证明,在同一指令时间内,模糊神经网络控制器能够很好地完成角度指令的零误差调节,与常规PID控制器相比较,模糊神经网络控制器的超调量显著减小.

关键词：温室、机器人、驱动控制、算法

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.3;TP273+.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2004BA524B0302

在线出版日期：2006-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：87-90