拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

摘要：

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究.利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器.最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08 m.

关键词：拖拉机、自动行走、控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP13;S219(自动化基础理论)

在线出版日期：2005-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：104-107