10.3969/j.issn.1000-1298.2004.06.060
基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用
对采用ARM微处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析.与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法.通过实验验证了控制器的稳定性,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要.面向遥控操作的7自由度数据臂平台,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作.
伺服电动机、控制器、数据臂、ARM
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60205005
2004-12-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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218-220