遥操作机器人存在时延的位置控制研究

摘要：

以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象,在系统存在时延的条件下,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制.通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型,分析了Smith数字控制器的原理和实现方法,并与传统的控制方法进行了对比研究.针对不同时延进行了仿真试验,仿真结果表明,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性,证明了方法的有效性.

关键词：遥操作机器人、时延、自动控制、临场感

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9823-01-03;教育部优秀青年教师资助计划2003

在线出版日期：2004-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-95，72