基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

摘要：

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿,并以PUMA560型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿.

关键词：机器人、传感器、运动学、误差

所属期刊栏目：32

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金00043310

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：103-105,113