10.3969/j.issn.1674-1161.2015.10.010
基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析
为了保证挤奶机器人的机械臂能够满足使用要求和精度,并快速可靠地工作,对其进行运动学分析. 采用D-H法对机械臂的位姿和坐标变换进行建模,通过设置机械臂各杆件坐标系,确定各杆件的齐次坐标变换矩阵,并建立挤奶机器人机械臂运动学方程. 分析结果表明,所设计的机械臂能够满足使用要求.
挤奶机器人、机械臂、运动学分析、D-H法
TP242(自动化技术及设备)
2016-04-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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