基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制

摘要：

针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统.系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成.对DF2204无级变速拖拉机进行硬件改造与集成,设计满足农机无人驾驶要求的控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线协议和ROS与CAN总线通信的消息结构,包括5类控制帧和2类状态帧;设计了基于比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的横向跟踪与纵向速度控制算法.在北京密云试验田开展田间小麦播种实际作业试验.试验结果表明,消息结构满足50 Hz通信负载,横向跟踪平均绝对误差为2.96 cm,纵向速度平均绝对误差0.68 m/s.研究结果可为无级变速拖拉机的无人化升级改造提供参考,提高农机智能化水平和作业效率.

关键词：拖拉机、无级变速、无人驾驶、自主作业、线控底盘

所属期刊栏目：38

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：北京市科技计划项目Z201100008020008

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-9