最小二乘法与SVM组合的林果行间自主导航方法

摘要：

为了提高作业装备在果园与树林行间的自主导航性能,该研究提出一种基于最小二乘法与支持向量机(SupportVector Machine,SVM)融合的树行识别与导航方法.研究采用履带式小型喷雾机为作业平台,通过低成本的单线激光雷达获取果园或树林环境点云数据,融合姿态传感器进行数据校正,利用最小二乘法拟合识别树行,结合SVM算法,预测果园行间中心线,作为作业平台的参考导航线.在桃园、柑橘园、松树林3种不同的行间环境对导航算法进行了测试验证,并以松树林导航为例进行分析.试验结果表明:该导航算法最大横向偏差为107.7 mm,横向偏差绝对平均值不超过17.8 mm,结合作业平台的行驶轨迹,说明该导航算法能够保证作业平台沿树行行间中心线自主导航行驶,能够满足作业装备在果园与树林行间自主导航作业的需求.

关键词：激光雷达;导航;最小二乘法;支持向量机;地面装备

所属期刊栏目：37

分类号：S147.2(肥料学)

资助基金：国家重点研发计划项目;南疆重点产业创新发展支撑计划项目

在线出版日期：2021-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：157-164