果园单轨运输机在轨状态感知系统研制

摘要：

针对山地果园单轨运输机作业环境受限、定位精度较低等问题,该研究基于高频RFID(Radio Frequency Identification)混合测速定位方法,设计了一套果园单轨运输机在轨状态精准感知系统.感知系统以STM32F103RCT6芯片为主控单元,利用双RFID阅读器读取基准定位标签组的时间差,使用混合测速定位方法,实时计算运输机的作业状态信息;设计了移动端监测软件,通过LoRa通信模块远程获取运输机实时作业状态信息.试验结果表明,运输机在平地路况中运行稳定,感知系统计算的全程平均行驶速度为0.49 m/s,依据秒表记录计算的全程平均行驶速度为0.48 m/s,二者速度相差2％;基准定位标签组间距为3.42 m时,运输机全程平均定位误差为6.18±0.60 cm;基准定位标签组间距为6.84 m时,运输机全程平均定位误差为6.46±1.14 cm.该研究验证了基于高频RFID精准感知单轨运输机在轨状态的可行性,提升了运输机作业安全性和智能性,可为实现果园生产精准作业提供可靠数据支持.

关键词：农业机械、自动化、果园、单轨运输机、RFID、混合测速定位、感知系统

所属期刊栏目：36

分类号：TP274;S126(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;现代农业产业技术体系建设专项资金;广州市科技计划项目民生科技攻关计划

在线出版日期：2020-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：56-64