基于三目视觉的自主导航拖拉机行驶轨迹预测方法及试验

摘要：

为了实现自主导航拖拉机离开卫星定位系统时能够持续可靠工作,该文提出了基于三目视觉的拖拉机行驶轨迹预测方法.该方法将三目相机分解为长短基线2套双目视觉系统分时独立工作.通过检测相邻时刻农业环境中同一特征点的坐标变化反推拖拉机在水平方向上的运动矢量,并通过灰色模型预测未来时刻的运动矢量变化,最终建立不同速度下的前进方向误差模型.试验结果表明:拖拉机行驶速度为0.2 m/s时,46.5 s后前进方向误差超过0.1 m,对应行驶距离为9.3 m.行驶速度上升到0.5 m/s时,该时间和行驶距离分别降低到17.2 s和8.6 m.当行驶速度上升到0.8 m/s时,该时间和距离分别快速降低至8.5 s和6.8 m.行驶速度越高,前进方向误差增速越高.该方法可用于短时预测拖拉机的行驶轨迹,为自主导航控制提供依据.

关键词：拖拉机、自主导航、机器视觉、轨迹预测、灰色模型

所属期刊栏目：34

分类号：S219.1(农业动力、农村能源)

资助基金：中央高校基本业务费资助项目KYGX201701;国家自然科学基金资助项目31401291;江苏省自然科学基金资助项目BK20140729

在线出版日期：2018-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45