软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展

摘要：

基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器.该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法.

关键词：农业机械、机器人、采摘、软体机械手爪、建模与控制

所属期刊栏目：34

分类号：S225;TP241(农业机械及农具)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91748116,51575333,91648119;上海高校青年东方学者QD2016029;上海市青年科技启明星计划17QA1401500;上海市青年科技英才扬帆计划17YF1406200

在线出版日期：2018-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：11-20