基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法

摘要：

为了实现铰接式车辆无人驾驶技术.针对路径跟踪问题,该文提出了基于模糊双曲正切模型的铰接式车辆路径跟踪控制算法.首先根据实地试验测得铰接式车辆的横向偏差、横向偏差变化率、航向角偏差、航向角偏差变化率和转向角的样本数据,建立其模糊双曲正切模型.在此基础上,采用改进的自适应反向传播(back propagation,BP)神经网络对模型进行参数辨识,并推导了基于Cauchy鲁棒误差估计器的权系数调解率公式.然后设计基于极点配置方法的控制器,得到转角的反馈控制率.从试验数据可以看出:车辆横向位置偏差、航向角偏差、转角控制量分别控制在0.008 m、0.07 rad(0.5°)、0.21 rad(12°)附近,各向偏差均稳定,误差控制在1%以内.该种路径跟踪控制算法的研究可为铰接式车辆无人驾驶提供参考.

关键词：车辆、模型、算法、神经网络、极点配置法、轨迹跟踪、硬件在环仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP273;TP183(自动化技术及设备)

资助基金：863 计划2011AA060404;中央高校基本科研业务费FRF-TP-16-004A1

在线出版日期：2017-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：78-84