混合驱动五杆花卉盘栽机构的优化设计与试验

摘要：

为实现盘栽机构的轻简化和运动设计的灵活性,该文以一种混合驱动五杆机构来实现花卉穴盘苗盘栽运动.根据工作要求拟定机构轨迹,以变速电机最小角速度波动为目标,基于遗传算法优化得到机构中机架位置为(0,?150)和(?267.20,61.87),五杆机构的杆长分别为152.80、324.55、336.56、100.40、302.60、341.00 mm.建立花卉盘栽机构三维模型,利用ADAMS进行了机构运动仿真,验证了机构优化设计结果的正确性.对混合驱动五杆花卉盘栽机构控制系统进行了设计,试制样机并开展了花卉盘栽试验.通过进行花卉移栽试验,测试得到花卉移栽轨迹高度为265 mm,取苗倾角为140°,取苗时入钵摆角为6.92°、出钵摆角为6.27°,取苗环扣宽度小于3 mm,植苗倾角为90°,植苗时入盘摆角为13.19°、出盘摆角为4.19°,植苗段垂直轨迹大于40 mm.花卉移栽的平均成功率为87.16%,表明混合驱动五杆花卉盘栽机构可以实现花卉盘栽工作.研究拓展了混合驱动的应用领域,可为全自动花卉盘栽装备的研发提供参考.

关键词：农业机械、设计、优化、混合驱动、并联机构、逆向求解、花卉移栽

所属期刊栏目：33

分类号：S223.92(农业机械及农具)

资助基金：国家自然科学基金51575496;浙江省自然科学基金LY15E050025&LZ16E050003;浙江省重大科技专项重点农业项 目2015C02004;浙江省科技厅公益项目2017C32100

在线出版日期：2017-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：34-40