果园升降平台自动调平控制系统设计与试验

摘要：

为提高果园升降平台调平精度和稳定性,设计了一种自动调平控制系统.通过调平机构动力学分析,建立了调平控制系统数学模型;利用融合卡尔曼滤波的模糊PID控制电磁阀驱动油缸伸缩调整工作台姿态,实现其自动调平.对控制系统进行仿真,结果表明:模糊PID控制较PID控制性能好,峰值时间缩短47.82%,调节时间缩短48.10%,最大超调量减小52.78%,经卡尔曼滤波后控制误差降低44.57%;对系统响应时间和调平效果进行测试,结果表明:自动调平控制系统响应时间为0.078 s;在平台不升降和升降2种工况下,最大坡度满载下自动调平最大误差分别为1.08°和1.74°,调平精度相对原果园升降平台调平系统分别提高了1.69°和1.91°,较好的实现了工作台自动调平控制.该研究为农业机具调平控制提供参考.

关键词：算法、控制、设计、升降平台、自动调平

所属期刊栏目：33

分类号：S233.74(农业机械化)

资助基金：国家"十二五"科技支撑计划项目2011BAD20B10-2-4;山东省现代农业产业技术体系果品产业创新团队资金SDAIT-06-12;山东省重点研发项目2016GNC112006

在线出版日期：2017-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：38-46