基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划

摘要：

针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法.根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径.仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点.

关键词：机器人、机械臂、算法、避障、混联、路径规划、关节构形空间

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家林业公益性项目201104090;湖南省高校科技创新团队支持计划2014207;湖南省研究生科研创新项目CX2016B326;中南林业科技大学研究生科技创新基金项目CX2016B12

在线出版日期：2017-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：55-62