水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制

摘要：

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究.为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方案,实现航向、航速之间的解耦,建立明轮船航向系统的动态响应数学模型.根据明轮船的工作特点,对明轮船进行多模自适应控制,用计算机软件进行仿真和实船试验,并与PD(proportion differentiation)控制进行比较.通过仿真和试验的结果,证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应,船速超调量不超过5％,稳态误差在3％以内,直线航行时的航向误差在3°以内.数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制,效果优于PD控制.

关键词：水产养殖、自动控制、模型、明轮船、航向、自适应、多模

所属期刊栏目：33

分类号：S24;TP273.21;S951.2;S968.25(农业电气化与自动化)

资助基金：江苏省“十二五”农业支撑项目“水产生态健康设施养殖信息管理技术系统研发”BE2013402;江苏高校优势学科建设工程项目PAPD,6-2011;江苏省高校研究生科研创新计划项目CXLX12_0661;镇江市重点研发现代农业计划项目“多功能全自动水产养殖作业船的研制与应用”NY2015022

在线出版日期：2017-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：95-101