拖拉机线控液压转向系统的双通道PID控制仿真与试验

摘要：

拖拉机线控液压转向系统采用的单杆液压缸具有非对称性,为了提高转向系统的控制精度,提出了双通道PID(proportional integral derivative)控制方法,对液压缸活塞杆伸出和缩回的运动进行分通道控制.基于SimHydraulics模块建立线控液压转向系统的物理模型,对转向轮的跟随响应、阶跃响应进行仿真试验;同时搭建了线控液压转向系统试验台,进行台架试验,从而分析双通道PID控制对转向系统的影响.仿真试验得出双通道PID控制的跟随误差为0.473°、响应时间为0.273s,且左、右转向跟随误差基本一致,均优于单通道PID控制,台架试验结果与仿真试验的效果一致.结果表明,线控液压转向系统在双通道PID控制下响应快,跟随误差更小,具有良好的跟随性和较高的控制精度.

关键词：农业机械、拖拉机、线控液压转向、PID控制、双通道、SimHydraulics

所属期刊栏目：32

分类号：TP23;S24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技支撑计划资金项目BE2012384

在线出版日期：2016-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：101-106