基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位

摘要：

非标准化执行机构的雅可比矩阵和连杆坐标系往往难以确定,导致任务空间的定位性难以分析.论文提出并证明综合型定位方法的充分必要条件,即完成多种特别定位任务的充要条件;用反向传播的多层感知人工神经网络(MLP,multilayer perceptron neural network)求解逆运动学模型,在笛卡尔空间,把执行机构D-H(denavit-hartenberg)参数作为训练集,对神经网络进行训练;定义一个函数,判断执行机构定位到目标点的性能,即可定位性.经仿真验证,神经网络求解逆运动学模型,较传统方法缩短了计算时间,计算效率提高20％,精度提高2.4％,可定位性最小值为0.96,最优运动学函数值4.0349×1014.

关键词：机械化、控制、模型、机械臂、神经网络、逆运动学

所属期刊栏目：32

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：北京市计划课题《轨道交通事故现场应急处置装备研制与示范应用》Z131100004513006

在线出版日期：2016-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：22-29