基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证

摘要：

为尽可能地减少飞行总距离和多余覆盖面积，节省无人机的能耗和药液消耗，研究了一种基于作业方向的不规则区域作业航线规划算法。该算法根据指定的作业方向，可快速规划出较优的作业航线，也可在未指定作业方向的情况下，给出某一推荐的作业方向与航线，使整个作业过程能耗和药耗最优。仿真结果表明，在一块面积为983.125 m2的不规则凸五边形作业区域内，采用该算法进行航线规划，无人机作业的多余覆盖率最低可达到11.5%，而且作业面积越大，优化效果越明显，在同样的地块进行田间试验，得到最低多余覆盖率为2.8%，证明了该算法的可行性。该研究可为自主作业无人机的航线规划算法提供参考。

关键词：机械化、算法、无人机、航迹规划、自主飞行、农业航空、作业航向角

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2012AA101901；北京市科技计划资助项目D151100001215003

在线出版日期：2016-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：173-178