苹果采摘机器人激光视觉系统的构建

摘要：

为了避免或减少自然光线的干扰,该文设计了一种用于苹果采摘机器人的激光视觉系统.基于飞行时间原理的LMS211激光测距仪可对目标距离进行测量,具有精度高、响应速度快等优点;研制的直线运动单元可自由调整其滑台的移动速度和行程,用来协助测距仪完成对目标场景的三维扫描.试验结果表明:在一定测量范围内,扫描数据能较理想地反映果实的曲面特性,选择合适的水平分辨率可提高数据的成像效果,生成的距离图像易于解析果实、枝叶的空间几何特性及相互间的层次关系,且效果不受光线变化的影响.该系统为后期果实的识别研究提供参考.

关键词：农业机械、机器人、激光、视觉、苹果、采摘机器人、飞行时间、距离图像

分类号：TP242.6+2;S225.93(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37