空间4-SPS/CU并联机构的受力分析

摘要：

运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构.采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数(属超定方程组).多余的方程个数就是该机构的局部自由度,并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组.通过求解该方程组,得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩,并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约束反力随该机构位姿变化的仿真曲线.证实了该机构比无恰约束从动支链的四自由度并联机构拥有更好的承载能力.研究结果可为该机构在工程中的应用与结构设计提供静力学理论分析的参考.

关键词：静力学分析、机构、运动方程、螺旋理论、局部自由度

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西高校省级重点实验室科研项目项目2010JS080陕西省重点学科建设专项资金资助项目

在线出版日期：2013-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：30-38