苗间锄草机器人信息获取方法的研究

摘要：

该文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象,根据锄草机器人对实时性的要求,研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法.在RGB空间内利用植物G分量值的优势去除土壤等背景干扰,根据机器人前进方向上蔬菜苗株次序排列及苗株与杂草在形态特征和分布规律上的差异,设计了图像行像素直方图的参数组合方法,确定了苗株中心沿机器人前进方向的一维坐标.试验表明,锄草机器人前进速度在0～3 km/h时,苗株一维坐标检测平均误差为±5 mm,算法平均耗时小于20 ms.该方法能够满足系统实时检测的技术要求,为锄草机器人田间作业奠定了基础.

关键词：机械锄草、机器人、机器视觉、信息获取

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B07;国家自然科学基金项目31071320、31101079;高等学校博士点专项科研基金资助项目20090008110007;和中国农业大学研究生科研创新专项KYCX2011063

在线出版日期：2012-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：142-146