基于性能指标的农用车辆路径跟踪控制器设计

摘要：

该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器.基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析.仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4种性能指标准则,系统在所给控制器作用下均能获得令人满意的动态和稳态性能.ISE准则整定的PID控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量为25.55％,调节时间为5.07 s.相比ISE准则,由IAE、ITAE 和ITSE准则整定的控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量更小,为10.03％,调节时间更短,为3.95 s.利用本文方法能够获得较好的PID控制器参数,可为农用车辆控制器设计提供理论依据.

关键词：车辆、导航、跟踪控制、性能指标、PID

所属期刊栏目：28

分类号：TP273;S219.1(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费KYZ201127;江苏省农机三项工程项目NJ2010-02;南京农业大学青年科技创新基金KJ2010032

在线出版日期：2012-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：40-46