基于串行BP网络的农业机器人视觉导航控制

摘要：

农业机器人视觉导航系统可引导其自身在田间自主行走,为此,必须充分有效地利用导航参数.将反馈和预视参数应用于农业机器人视觉导航系统实现导航.将当前ROI窗口划分为上下区域以获取预视导航信息和当前导航信息.根据预视导航参数、当前导航参数和反馈导航参数,利用串行BP神经网络训练并调整分配神经元间的权值和阈值,确保得到正确的输出.依据串行BP网络对系统控制算法进行测试,取得了满意的结果.农业机器人实际行走路线与理想路线横坐标的最大反馈位置偏差为-0.069 m,最大预视位置偏差为-0.043 m,最大反馈角度偏差为-3.5度,最大预视角度偏差-2度.试验结果表明,该方法能获取较高精度的导航参数.

关键词：机器视觉、视觉导航、兴趣窗口、路径跟踪、神经网络

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：National Nature Science Foundation of China 60975007

在线出版日期：2012-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：194-198