多轴转向车辆二自由度鲁棒控制

摘要：

为解决多轴转向车辆对参数不确定性所引起的鲁棒性较差的问题,该文在引入多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型的前提下,利用线性分式变换把模型中不确定结构与确定结构分开,并提出二自由度鲁棒控制器设计方法,其中前馈控制器实际上是模型匹配问题,反馈控制器是结构奇异值μ分析与综合问题.通过仿真看出,设计的前馈控制器对车速变化能进行独立补偿,反馈控制器对路面附着系数变化、轮胎侧偏刚度变化等引起的摄动具有很好的抑制性能,较好的实现了零质心侧偏角和横摆角速度跟踪控制目标.表明该控制方法能使系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性.

关键词：车辆、转向、鲁棒控制、多轴、μ综合、两自由度、线性分式变换

所属期刊栏目：27

分类号：U463.4(汽车工程)

资助基金：江苏省科技成果转化专项项目BA2007038

在线出版日期：2012-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：136-140