除草机器人机械臂的逆向求解与控制

摘要：

设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草.设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序.试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标.

关键词：机器人编程、机器视觉、运动学逆解、机械臂控制、除草

所属期刊栏目：25

分类号：TP242;S451.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省国际科技合作项目BZ2005044:教育部留学回国人员科研启动基金

在线出版日期：2009-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：108-112