拖拉机沿曲线路径的跟踪控制

摘要：

近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面.该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究.首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器.最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验.试验结果为:车辆以1.5 m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35 cm以内.

关键词：拖拉机、曲线路径、跟踪控制、预见控制、最优控制

所属期刊栏目：22

分类号：S219.01(农业动力、农村能源)

资助基金：西北农林科技大学校科研和教改项目01140501;西北农林科技大学校科研和教改项目05ZR085

在线出版日期：2006-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：108-111