10.3321/j.issn:1002-6819.2006.01.018
番茄收获机械手奇异性分析与处理
为解决番茄收获机械手的奇异性问题,分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度,利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验.结果表明,番茄收获机械手经奇异性处理后,阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置,各关节运动速度和位移变化平缓,奇异位形消失,系统工作平稳,满足番茄收获机械手作业要求.
番茄、收获机械手、奇异性、阻尼最小二乘法
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S225;TP242.6(农业机械及农具)
2006-03-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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