码垛机械臂运动学位置正逆解分析

摘要：

准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础.以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为后续研究奠定了基础.

关键词：码垛机械臂、D-H法、解析法、运动学分析

所属期刊栏目：7

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：155-158