基于非线性模型预测控制算法的四旋翼无人机控制研究

摘要：

针对四旋翼无人机的运行轨迹跟踪、姿态控制问题,建立了完整四旋翼的动力学模型,并针对该动力学模型设计了一种基于非线性模型预测控制算法的四旋翼无人机控制器,实现了具备输入输出状态约束以及一定的抗干扰能力的四旋翼无人机轨迹跟踪、姿态控制,并通过数值仿真实验验证了该方法的可行性.

关键词：四旋翼无人机、路径跟踪、姿态控制、非线性模型预测控制

分类号：TM63;V279(发电、发电厂)

在线出版日期：2024-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：69-74,82