机器人避障路径优化模型

摘要：

研究机器人避障行走问题，即在一个区域中存在多个障碍物，由出发点到不同的终点，根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型，得到路径长度和切点坐标的计算公式；提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算，给出了数值结果；针对1个最短时间路径问题，建立了时间优化模型，并运用MATLAB获得数值结果。

关键词：机器人避障、最短路径、最短时间路径

分类号：O29;TP24(应用数学)

在线出版日期：2013-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57