一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析

摘要：

针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC++开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域.

关键词：并联机器人、2-DOF并联机构、工作空间分析、Matlab仿真、混合编程

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92