温室黄瓜采摘机器人系统设计

摘要：

为了提高黄瓜采摘智能化水平、降低人工采收劳动强度,设计了温室黄瓜采摘机器人系统.阐述了机器人系统硬件构成,提出了系统控制方案.针对黄瓜物理特性差异大、果皮脆嫩易损伤、果实叶片相互遮挡等问题,设计了具有果实遮挡探测功能的柔性采收末端执行器,可实现对果实的无损抓持和对果梗的准确切割.针对黄瓜采摘环境光照复杂多变和近色系果实目标识别问题,提出了基于光谱图像的近色系黄瓜识别方法,可实现自然环境下果实与背景的有效分割.经机器人采摘作业测试,系统整体性能及各模块运转良好,具备一定的实用和推广价值,为农业机器人进入自然环境作业提供一种借鉴手段与实现模式.

机标关键词：系统设计、农业机器人、末端执行器、物理特性差异、智能化水平、目标识别、自然环境、机器人采摘、控制方案、识别方法

所属期刊栏目：40

分类号：TP311.52;TP212.6;P332.1

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）2013AA102406

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20