基于流体扰动算法的农用植保无人机避障航路规划与仿真

摘要：

根据直升机机动特性,提出一种面向农业植保领域,基于流体扰动动态系统的航路规划方法.通过样例直升机参数,确定最大升限、爬升性能、前飞速度等机动特性;建立障碍物等效模型,将其量化为扰动矩阵并修正初始流场产生新航点,同时结合已确定的机动特性,针对不同的障碍物类型作出不同避障策略.仿真结果表明该方法可实时高效产生平滑可飞的航路,使无人植保直升机自主躲避农田间常见障碍物并完成植保任务.

关键词：航路规划、流体扰动、无人直升机、机动特性

所属期刊栏目：38

分类号：S49;O177.91;V212.4

在线出版日期：2018-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-54