10.13878/j.cnki.jnuist.2023.02.012
基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究
针对机械臂系统模型中存在未知扰动的问题,提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制方法.针对二阶阻抗动态模型,采用由扰动观测器(DOB)、阻抗控制器和位置控制器构成的复合控制策略,其中扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动,阻抗控制器用于修正输入角度,位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制.复合控制保证阻抗误差可以收敛到一个小的邻域,最终实现期望二阶阻抗模型的动态跟踪.仿真算例验证了该控制方法的有效性.
机械臂、阻抗控制、扰动观测器、位置控制
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TP273(自动化技术及设备)
江苏省第五期333工程科研项目;国家自然科学基金
2023-04-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
225-230