基于改进粒子群算法的机器人 几何参数标定研究

摘要：

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用.

关键词：机器人、几何参数标定、改进粒子群算法、绝对定位精度

所属期刊栏目：11

分类号：TP391;TB92(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51675259;江苏省自然科学基金BK20170763;南京工程学院创新基金ZKJ201609;江苏省研究生创新基金SJCX18_0581

在线出版日期：2019-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：144-150