力觉临场感遥操作机器人(2):操作者的输入输出特性建模

摘要：

力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人在回路(Human-in-Loop)的人机交互系统,操作者作为整个系统的一个重要单元是完成机器人控制的顶层控制环节.操作者需要接受力觉、触觉、视觉和运动信息反馈后,才能作出决策,远程操纵机器人执行任务,因此操作者是一个基于多输入单输出的复杂系统,而且具有非线性和时变性,需要建立一套相应的控制模型.文章通过分析操作者在力觉临场感遥操作系统中的感知、决策与动作的特性,建立了一种操作者的输入输出模型,并给出了模型的等效二端口网络形式,为力觉临场感遥操作机器人系统的分析提供了基础.

关键词：力觉临场感、遥操作机器人、操作者、感知、决策、控制、建模

所属期刊栏目：5

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61272379;江苏省自然科学基金重点项目BK2010063

在线出版日期：2013-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：97-105