仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

摘要：

在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构.原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力.通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求.

关键词：仿生甲虫、六足机器人、结构设计、步态、运动仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目;南京林业大学引进高层次归国人员及高层次人才基金项目G2003-01;江苏省研究生科研创新计划项目CX09S-012Z

在线出版日期：2013-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-120