10.3969/j.issn.1000-2006.2003.04.006
PUMA机械手逆运动方程求解新方法
给出PUMA机器人逆运动方程求解的一种新的解析法,推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式,计算出各解的转角量,从而避免对计算结果取值范围的讨论,为机器人的运动优化创造了条件.该求解方法简单,计算速度快,运用计算机仿真分析证明了计算结果的正确.
机器人、逆运动学、PUMA机械手、解析法
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TP24(自动化技术及设备)
2004-01-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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