植保无人机实时变量喷洒控制系统设计与试验

摘要：

针对目前植保无人机在手动作业时,需要人为控制农药流量大小和植保机飞行速度,无法实现农药流量和飞行速度的实时匹配,造成农药喷洒不均匀的问题,开发了一种实时变量农药喷洒的控制系统.系统以STM32 F103 ZET6 单片机为核心,使用 GPS 北斗定位模块进行速度和位置信息采集,基于 PWM 技术控制离心喷头的转速和水泵的药液流量,通过流量计反馈实时流量,形成闭环系统,并使用 PID 算法对整个系统进行精准控制.工作时,基于 USART HMI 串口屏设计的上位机远程实时地控制离心喷头转速和农药流量,同时在上位机的液晶屏幕上显示飞行参数等信息.试验结果表明:植保无人机实时变量喷洒控制系统可行,系统开机初始化时间为 3.5s;在地面站离主设备 1m～1km 之间,系统响应时间为 10～45ms 之间,且农药流量控制系统的实际流量和理论流量之间的平均误差为 2.2%.

关键词：植保机、实时变量、离心雾化、单片机、PWM

所属期刊栏目：46

分类号：S252+.3;S494(农业航空)

资助基金：山西省重点实验室培育项目;山西省重点研发计划项目

在线出版日期：2024-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：90-95