基于DTN算法的采摘机器人控制系统可行性研究

摘要：

为进一步提高我国采摘机器人的智能采摘水平,以优化系统数据采集与传送效能参数、确保控制系统运行稳定性为目标,针对采摘机器人的控制系统进行设计研究.利用DTN算法体系与DTN网络层级数据处理算法,实现网络信息拥堵控制,建立DTN算法模型,设计采摘机器人控制系统整体架构并展开控制试验.试验结果表明:该采摘机器人控制系统应用DTN算法的适应性较好,采摘执行器的轨迹误差率大大减小,动态采摘成功率与静态采摘成功率均保持在90％以上,整机运行稳定率达94.80％以上,试验的各项参数指标符合预期,验证了采摘机器人控制系统设计的可行性,有较好的推广前景.

关键词：采摘机器人;DTN算法;拥堵控制;轨迹误差率;运行稳定率

所属期刊栏目：44

分类号：S225;TP242(农业机械及农具)

资助基金：河南省自然科学基金182300410159

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：119-123